作者 | 高禾投资研究中心
来源 | 高禾投资（ID：GHICapital）
2023年2月，刚成立了不到6年的石头科技（688169.SH）登陆了创业板，截止2023年10月16日，股价已经达到666.01元，市值突破400亿。石头科技主营业务是扫地机器人，属于服务机器人的一个细分赛道，市场规模超过200亿。
目前在国内还有许多生产扫地机器人的厂商，如：科沃斯、小米、云鲸、美的、海尔等。
那么，扫地机器人这个行业的竞争格局究竟是如何呢？
到底是群雄逐鹿，还是众星捧月呢？
200亿市场的扫地机器人赛道，市场占比超70%是哪三大玩家？
一、扫地机器人行业市场研究综述
（一）扫地机器人定义及分类
1. 定义
扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。
2. 分类
扫地机器人按照清洁系统分类，分为：单吸口式、中刷对夹式、升降V刷清扫系统；也可以按照侦测系统分类，分为：红外线传感、超声波仿生技术。
来源：高禾投资研究中心
（二）扫地机器人行业发展历程
1. 发展初期（1997-2010）
世界上第一台量产型扫地机器人的原型出现于1996年，叫做“三叶虫”(Trilobite)，它由瑞典家电巨头伊莱克斯（Electrolux）制造，直到2001年，Trilobite才被推向市场，并成为史上第一款量产的扫地机器人。同年，英国科技公司Dyson设计了一款名为DC06的扫地机器人，但因为价格过于高昂，并没有推出市面。iRobot公司于2002年9月推出的Roomba是扫地机器人发展史上的里程碑式事件。随后几年，科沃斯推出扫地机器人“地宝5”系列，Neato推出全球首款全局规划类扫地机器人。扫地机器人开始进入全局规划时代。
2. 快速发展期（2010-2018）
科沃斯于2013年推出中国首款LDS Slam扫地机器人，这也是中国扫地机器人的元年，标志着扫地机器人进入了中国市场。随后几年，iRobot继续对其全局规划类产品进行升级，同时小米和石头科技在2016年合作推出了性价比较高的米家扫地机器人，大幅提升了清扫效率，使得全局规划类产品成为中国扫地机器人市场的主流产品。
3. 技术革新期（2018年至今）
到了2018年，科沃斯和iRobot推出能够自动集尘的扫地机器人，添加了语音控制功能。同年，科沃斯推出了2000元以下的vSlam和LDS Slam产品，全局规划类收入占比由3%提升至30%。2023年，云鲸推出了可自动洗拖布的扫地机器人。目前，在消费升级、人均可支配收入提高、5G时代、家电智能化及自动化等大背景下，国内扫地机器人行业面临着非常大的机遇。2023年，石头科技A股上市成功。
（三）扫地机器人行业市场规模
1. 全球扫地机器人市场规模
根据Euromonitor和IFR的数据测算，2023年全球扫地机器人约为33亿美元，渗透率达到17%。且在未来几年，随着技术进步以及吸尘产品的普及，全球扫地机器人市场规模将达到75亿美元，渗透率将达到29%，约合人民币504.1亿元（2023年10月15日汇率：1美元=6.7207人民币）。
来源：Euromonitor、IFR、高禾投资研究中心
2. 中国扫地机器人市场规模
根据国家统计局以及住建部的数据，中国扫地机器人销售渠道分为电商平台入仓、线上B2C、分销商、OEM/ODM、线下零售以及其他。中国扫地机器人市场规模从2015年的20.6亿元增长至2023年的84亿元，预计2023年将达到86.2亿元，2024年将达到231.4亿元。
来源：国家统计局、住建部、高禾投资研究中心
（四） 扫地机器人行业产业链分析
位于扫地机器人行业产业链上游的为原材料/零部件供应商，中游环节分为扫地机器人制造商以及核心软件算法，下游环节分为线上销售渠道和线下销售渠道。
来源：高禾投资研究中心
1. 上游：原材料/零部件供应商
扫地机器人行业上游环节是原材料/零部件供应商。其中还能分为传感器、PCB、滚刷、边刷、拖布/水箱、轮子、尘盒/滤网、电池、电机。涉及到的公司有：欣旺达、信泰光学、力嘉电池、德赛、科通芯城、比亚迪等。原材料/零部件占成本的比例约为40-60%。
2. 中游：扫地机器人制造商和核心软件算法
扫地机器人行业中游环节主要是扫地机器人制造商和核心软件算法。扫地机器人制造商主要负责产品定义设计、工程开发、工程验证、生物制造验证、量产交付维护。针对核心软件开发，需要设计智能语音、人脸识别、机器学习、建图定位、智能避障、CNN/CV、SLAM算法、室内三位环境识别、轨迹跟踪、地毯增压、悬崖感应。涉及到的公司有：科沃斯、石头科技、福玛特、iRobot、浦桑尼克等。在中游，产品定义设计的成本占比为15%，工程开发、工程验证、生产制造验证成本均占约5%，量产交付维护约占70%。
3. 下游：线上/线下销售渠道
扫地机器人行业的下游环节就是其销售渠道，一般分为线上销售渠道和线下销售渠道。线上销售渠道主要包括电商平台入仓、线上B2C线上分销商，其中线上B2C还分为第三方B2C平台以及公司官网。涉及到的公司有：京东、天猫、苏宁易购、亚马逊、唯品会、拼多多、1号店等。线上销售渠道占60%。
线下销售渠道分为OEM/ODM、线下零售以及其他，其中线下零售还分为直营门店和分销商门店。涉及到的公司有：国美、苏宁易购、沃尔玛、Hola等。线下销售渠道占40%。
二、扫地机器人行业驱动因素分析
（一）国内扫地机器人渗透率较低，市场潜力巨大
中国扫地机器人渗透率不足5%，在居民可支配收入持续增长、城市化、消费升级等积极因素的推动下，扫地机器人销量将在2024年达到1780万台，渗透率达到12%。一线城市扫地机器人渗透率较高，居民购买力强且白领较多，对扫地机器人的需求和接受度较高。沿海二线城市是扫地机器人渗透较早的地区，未来内陆省会对其需求也将逐步提升。三线城市刚刚接触扫地机器人，接受度仍有待提高，市场对扫地机器人增长空间较大。
（二）智慧属性持续加码，技术引领行业升级
规划式产品智慧化程度提升，助力消费者体验改善。目前扫地机器人已经从随机式清扫路线时代跨度到规划式清扫路线时代。如今规划式已成为行业主流配置，算法及导航技术的进步将推动扫地机器人产品从“随机碰撞式”转变为“路径规划式”。并随着人脸识别、机器学习、智能语音、建图定位等核心软件算法的升级，扫地机器人的自动化属性以及智能属性将进一步提升，从而更契合消费者的需求，技术的革新将引领整个行业升级。
（三）行业销售渠道多样，线上和线下渠道互补
随着移动互联网的迅猛发展，电商、移动电商、社区营销等新兴业态不断冲击卖场、家电连锁、专卖店等传统家电渠道，已成为扫地机器人行业新的增长极。在此背景下，线下渠道积极拥抱互联网，电商平台也在逐渐下沉，家电实体店的体验功能不断得到强化，消费者不仅可以享受在线下单和物流配送的便捷服务，更能够进入实体店全方位体验家电新产品的功能和品质，线上及线下渠道的融合显著推动小家电行业的发展。
三、扫地机器人行业制约因素分析
（一）内陆地区市场普及率不高
扫地机器人市场主要集中于沿海一二线城市，对于内陆的一些三线城市、四线城市以及乡镇及农村来说，扫地机器人还未普及。三线城市刚刚接触扫地机器人，接受度仍有待提高，扫地机器人市场增长空间较大。县城和三线城市对扫地机器人的认知度较低，是低端品牌才能进入的市场，乡镇购买力较低；且乡镇公寓较少，楼房较多，由于楼层原因对扫地机器人的实用性不高，发展缓慢。
（二）品牌营销有待升级
扫地机器人不仅属于机器人行业同时也属于小家电行业。小家电行业在发展时周期相对与其他行业来说比较短，众多企业纷纷加入到行业中，原有的家电企业也进行了转型加码，整个市场竞争异常激烈。许多品牌和企业也在发展过程中暴露了品牌附加值低、品牌维护力度小、品牌管理理念单一等问题。随着“互联网+”以及“5G”时代的到来，市场面临产业升级的“洗牌”才刚开始不久，随着产品同质化现象的加剧，如何在线上线下渠道合力调整传统品牌营销模式，同时把握“互联网+”是各扫地机器人生产企业提升品牌竞争力所继续思考并予以解决的问题。
（三）产品技术还需要进行升级
清洁功能是扫地机器人的核心功能，对于中低端的扫地机器人，其清扫效果未必能达到许多消费者的需求，对于较大的纸片，可能会卡在机器人收集垃圾的通道内，必须手工清除后，机器人才能继续工作。就避障能力来说，扫地机器人可以在几乎不发生碰撞的情况下躲避墙壁、家具等大型障碍物，但像桌脚等较小的障碍物，扫地机器人可能会存在无法避障的情况。随着未来技术的发展、升级，扫地机器人将改善这些细节，满足